四轴直角坐标机器人
目前市场比较常见的直角坐标机器人有单轴，双轴和三轴的；如果再加上一个旋转轴，就成为四轴直角坐标机器人。增加的第四旋转轴，可大大拓展直角坐标机器人的工作空间。下图是一个典型的四轴直角坐标机器人，详细说明如下：
一：X轴
X轴采用了HDLS重载皮带传动直线运动单元，以重载导轨铝型材HB25为安装基座，把导轨，滑台，同步带集成安装到其中。具有速度快，行程长的特点，特别适合物料搬运的应用，行程可达16米。
二：Y轴
Y轴是齿轮齿条传动直线运动单元，滑台固定，导轨铝型材及导轨来回运动进行抓取。由于是悬臂梁，而且需要来回运动；所以选择了HB25C导轨铝型材，质量较轻，刚性又好。
三：Z轴
Z轴采用的也是齿轮齿条传动直线运动单元，通过齿轮齿条的传动，实现滑台的上下运动。Z轴和Y轴的滑台，共用一块安装板，这样结构紧凑，而且系统刚性好。
四：旋转轴。
Z轴是固定在圆弧导轨上，圆弧导轨安装在X轴的滑台上。圆弧导轨可实现任意角度的转动。如下图所示，圆弧导轨可旋转180度，这样的话，就可以对X轴两边的工件进行抓取。
