发动机壳体自动上下料机器人
汽车发动机的缸体都比较重，在加工时把它们搬运到加工中心工作台的工装上及把加工完的缸体搬运下来是个很繁琐的工作。国内外都采用机器人来完成缸体的自动上下料。
发动机缸体上下料机器人
要求用一台机器人同时给四台加工中心进行上料和下料工作。从加工中心门开后14秒之内要取下工作台工装上的缸体及换上要加工的缸体。水平轴的运行速度是2米/秒，而上下轴的运行速度要达到1米/秒。
图1和图2分别是工作现场的机器人和要抓取得零件照片。其中水平运动轴的整体长度达到50米，采用英国海普克(HEPCO)公司的滚轮直线导轨，导轨上带齿条，是整体式齿条导轨。采用伺服电机配减速机作为驱动，采用齿轮齿条传动。由于壳体的重量大体积大，不宜采用单上下运动轴双手爪结构。为了保证14秒的卸装节拍要求，采用双Z轴及双手爪方式，它们一起随X轴做水平运动，但可以单独做垂直运动。
检修和维护
机器人桁架及上面的水平运动轴通常很高，而上下运动轴的高点可能要达到5米多高，检修和维护很不方便。采用了英国海普克(HEPCO)公司的滚轮V型导轨，通过V型滚轮对V型导轨面的不间断刮擦，保持V性导轨面的清洁；同时采用了集中润滑工艺，就是在V型导轨加工出油孔，通过集中润滑系统，往出油孔持续供油；每当滑台上的润滑块经过出油孔的时候，会往润滑块里的毛毡自动注油，确保润滑油的持续供应。通过这些设计，使得维修和保养工作大大减少。
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