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具有长使用寿命的滚轮导轨直线模组

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有关长直线运动单元，请点击阅读文章：长行程高速直线模组。
PSD和PDU直线模组，采用的导轨都为滚轮导轨；PSD的传动机构是丝杠，PDU的传动机构是同步带：


PSD和PDU直线模组的承载能力，为普通载荷。和MCS导轨铝型材配合使用，它们可方便地组成多轴直角座标机器人：



PSD和PDU直线模组，采用的是同样的滚轮滑块，如下图所示：
    

滑块的两边为V型突起，V型突起的两侧各装有2个滚轮，滚轮在直线模组的基体的V型凹槽内滚动；采用了海普克(HEPCO)公司的Herculane滚轮，滑块的预紧随时可调。长时间使用之后，例检发现轻微的松动，可以进行微调，重新进行预紧；例检的时间间隔，采用了通用直线模组的寿命校核公式来计算，以PSD80为例：



如上图所示，直线模组的负载分解为5个分负载，除于上述表格中的直线模组的5个负载指标，加在一起的值，应该小于1。把这个值代入这个公式：，计算出来的值的单位是公里，这个值代表例检的时间间隔；如果没有超载的话，例检的时间间隔为5000KM.

一般的直线模组是用这个公式来计算寿命的，就是说：到了这个公里数之后，滑块和导轨的配合已经松动，这往往意味着使用寿命到了。而PDU和PSD跑了这个公里数之后，滑块和导轨的配合会有轻微的松动，这时候不需要拆卸直线模组，只需通过微调机构进行方便的调整，重新预紧；这样的调整，往往可以进行好几次，比如说4次。这将极大地延长使用寿命。

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