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龙门式桁架机械手的导轨系统/传动系统的设计要点

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如何为龙门式桁架机械选择合适的滚轮导轨，可按照如下流程进行分析并选型：
 
一：对各运动轴进行受力分析：
按下面的这个示意图进行受力分解：
   
二：如果受力是以M/Ms/Mv等翻转力矩为主：
选择两根单沿V型导轨组成一个运动轴。保持L1/L2承载能力不变的情况，通过调整导轨间的距离/滚轮间的距离，可得到不同的M/Ms/Mv值。

配合的齿轮齿条传动方式，有如下两种结构形式：
A:齿条导轨
其中一根单沿V型导轨，切出齿条，是一体式齿条导轨：

B：分开的齿轮齿条-单沿V型导轨的背面和齿条的背面，互为安装基准：
 
三：如果受力是以L1/L2为主，相对而言，M/Ms/Mv等翻转力矩的值很小：
这种受力情况，可选择双沿V型导轨：

双沿V型导轨的一个优点是：可以省去上述的两根单沿V型导轨之间安装时的对齐工作。
和双沿V型导轨配合的传动系统，通常有如下几种方式：
A：同步带


B：分开的齿轮齿条
在安装基础上分别加工出双沿V型导轨和齿条的安装基准，分开安装并对齐：
       

C：带齿条双沿V型导轨
工厂出厂时，已经把齿条和双沿V型导轨装配好：

 
四：如果需要龙门结构：
两根双沿V型导轨，一左一右，竖着安装；一边使用的滚轮为可轴向浮动的，降低了两边导轨之间的安装平行度要求：
 
一边是两根单沿V型导轨，另外一般是两根平导轨；平导轨的使用，降低了两边导轨之间的安装平行度要求：
 
如下是两种常见的桁架机械手：
X-Z轴系统，X轴采用壁挂式结构：
 
X-Y-Z龙门机械手：
 
导轨铝型材的应用，更进一步地方便了桁架机械手的设计和生产：详细说明，请参阅文章：如何用滚轮导轨和导轨铝型材装配机械手？

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